Dokonali tego Marek Antoniusz i Oktawian – adoptowany syn Cezara – przeciwko zabójcom Cezara, ale ostatecznie obaj zwrócili się przeciwko sobie, a wynikająca z tego wojna zakończyła się porażką Marka Antoniusza w 31 roku p.n.e. W rezultacie Oktawian otrzymał od senatu tytuł „pierwszego obywatela” – i uważa się, że był to pierwszy moment prawdziwie imperialnego Rzymu.

Oktawian stał się znany jako August i zdominował senat, który, przynajmniej z nazwy, nadal był najwyższą władzą w Rzymie. Dynastia Augusta przeprowadziła Rzymian przez okres niespotykanego pokoju i dobrobytu.

Oktawian, czyli August, był pierwszym cesarzem tak zwanej dynastii julijsko-klaudyjskiej. Jego rządy odniosły ogromny sukces w poszerzeniu terytorium, nad którym panowało imperium: podbił część Egiptu, Tunezji, Libii i Algierii, a także większość północnego obszaru Morza Śródziemnego. Przyniósł także rzymską kontrolę nad Półwyspem Iberyjskim, czyli terenami dzisiejszej Hiszpanii i Portugalii, oraz zawarł pokój z Imperium Partów w Iranie, aby zapewnić stabilną granicę na wschodniej granicy.

Dynastia julijsko-klaudyjska obejmuje Tyberiusza, Kaligulę, Klaudiusza i cesarza Nerona. Klaudiusz rozpoczął podbój Wielkiej Brytanii, który był kontynuowany wraz z wielką ekspansją za panowania Wespazjana i słynnym murem Hadriana przez granicę ze Szkocją.

Słynna zmienna osobowość Nerona rządziła nieszczęśliwie w roku wielkiego pożaru Rzymu w 64 r., a jego samobójstwo doprowadziło do wojny domowej znanej jako Rok Czterech Cesarzy w 69 r. n.e. Położyło to kres dynastii julijsko-klaudyjskiej.

Dynastia Flawiuszów rozpoczyna się w roku 69 za panowania cesarza Wespazjana, który był ostatnim z Roku Czterech Cesarzy. To właśnie cesarz zbudował w Rzymie słynne Koloseum, które zostało ukończone i zmodernizowane przez jego spadkobierców Tytusa i Domicjana (z tego powodu budowla nazywana jest także Amfiteatrem Flawiuszów).

Choć nękany szeregiem poważnych problemów, takich jak erupcja Wezuwiusza w 79 r., która zniszczyła Pompeje i Herkulanum, oraz pożar i zaraza Rzymu w 80 r. – Tytus uważany jest za bardzo zdolnego władcę. Zmarł jednak młodo, a jego młodszy brat Domicjan zastąpił go w 81.

Domicjan został zamordowany w 96 roku, gdyż był znany jako cesarz autokratyczny i surowy. Zastąpił go doradca Nerva.

Dynastia założona przez Nerwę znana jest jako dynastia Nerwy-Antoninusa, a pięciu tworzących ją cesarzy – sam Nerwa, Trajan, Hadrian, Antoninus i Marek Aureliusz – znanych jest jako Pięciu Dobrych Cesarzy.

Trajan, jedyny cesarz rzymski, który nie urodził się na Półwyspie Apenińskim, zbudował imperium w jego największej formie. Podbił Dację, czyli dzisiejszą Rumunię, Mołdawię, część Bułgarii, Węgry, Ukrainę, Słowację, Serbię oraz Polskę i Syrię.

Dynastia Nerwów-Antoninów panowała w latach 96–192 i uważa się, że panowanie Kommodusa, ostatniego z tej dynastii, oznacza upadek Cesarstwa Rzymskiego.

Podobnie jak Imperium Brytyjskie i Imperium Mongolskie, Cesarstwo Rzymskie cieszyło się długim okresem pokoju – przynajmniej w granicach swojego panowania. Stało się to znane jako Pax Romana, co pozwoliło na nigdy wcześniej nie widziany rozkwit handlu.

Z praktycznego punktu widzenia, jednym z głównych osiągnięć Cesarstwa Rzymskiego była inżynieria – budowa (notorycznie bardzo prostych) dróg i akweduktów. Akwedukty służą do transportu wody, a Rzymianie je zbudowali i używali do dostarczania wody do miast, rynków i gospodarstw rolnych. Akwedukt w Segowii, zbudowany za panowania Domicjana, Nerwy i Trajana, jest znanym przykładem.

Jeśli chodzi o sztukę, kultura rzymska wyróżniała się poezją, dramatem i rzeźbą… a każdy, kto uczył się łaciny w szkole, będzie wiedział, że nadal studiujemy te osiągnięcia, ponieważ ukształtowały one sposób, w jaki piszemy, czytamy i bawimy się, nawet dzisiaj! Łacina stała się językiem polityki w całej Europie na prawie następne tysiąc lat.

Kolejne Cesarstwo Rzymskie – po swoim podziale – uczyniło chrześcijaństwo religią oficjalną, począwszy od nawrócenia Konstantyna Wielkiego. Doprowadziło to do rozprzestrzeniania się religii i ogólnie kultury judeochrześcijańskiej ze wschodu na zachód w całym imperium.

Po śmierci ostatniego z dobrych cesarzy, Marka Aureliusza, panowanie Kommodusa zaczyna oznaczać upadek imperium. W 192 roku został zamordowany, rozpoczynając Rok Pięciu Cesarzy. Wprowadziło to do imperium ogromną niestabilność polityczną, której kulminacją było przejęcie władzy przez Septymiusza Sewera w 193 r. (co stanowiło precedens na resztę stulecia).

Po serii najazdów barbarzyńców oraz zarazach i klęskach żywiołowych pustoszących imperium od wewnątrz, Dioklecjan przejął kontrolę nad imperium w 284 roku i zakończył kryzys. Jego odpowiedzią było podzielenie ogromnego imperium na dwie części.

Część wschodnia byłaby rządzona przez Dioklecjana w Konstantynopolu, czyli Stambule, i byłaby znana jako Cesarstwo Bizantyjskie, wraz z zachodnią, której centrum przeniosło się z Rzymu do Mediolanu.

Ostatecznie oba obecnie niezależne imperia upadły, choć wschodnie przetrwało znacznie dłużej jako Cesarstwo Bizantyjskie.

To Odoaker, barbarzyński król Włoch, spowodował upadek zachodniego imperium poważnie osłabionego przez niekompetentnych przywódców i najazdy Wandali, Ostrogotów i Wizygotów. Odoaker, Got mieszkający w północnych Włoszech, obalił ostatniego zachodniego cesarza, Romulusa Augustulusa, w 476 roku.

Wschodnie Cesarstwo Rzymskie, lepiej znane jako Cesarstwo Bizantyjskie, przetrwało aż do upadku z rąk Imperium Osmańskiego w 1453 roku. Konstantyn Wielki, pierwszy cesarz chrześcijański, odzyskał ziemie utracone podczas kryzysu III wieku, zaś Justynian (527-565) próbował ponownie podbić ziemie Cesarstwa Zachodniego.

Wkład Justyniana w rozwój prawa, jego rodzaj masowych projektów budowlanych i przewodnictwo w okresie większej zamożności uczyniły go znanym w historii jako Justynian Wielki… a także jako ostatni cesarz rzymski

Następnie Konstantynopol został ostatecznie podbity przez Mehmeda Zdobywcę w 1453 r., cesarza osmańskiego.